MIRO

• Cieľ projektu
• Popis projektu a požiadavky
• Technická špecifikácia
• Obrazová dokumentácia
• Video

Projekt je zameraný na vývoj mobilného inšpekčného systému, ktorý by umožnil na báze teleprítomnosti vykonávať monitoring a jednoduché manipulačné úkony v nebezpečnom prostredí. Uvedený systém umožňuje jednak znížiť, resp. úplne eliminovať nebezpečenstvo poškodenia zdravia človeka, ktorý takto interaguje s prostredím nepriamo prostredníctvom robota, a jednak umožňuje vykonať inšpekcie na miestach inak nedostupných.

V rámci projektu bol skonštruovaný mobilný robot MIRO(Mobilný Inšpekčný RObot), ktorý slúži ako testovacia platforma pre ďalší výskum v oblasti riadenia pohonov, plánovania trajektórie, navigácie, tvorby komunikačného rozhrania apod. Pozostáva z dvoch základných častí:

• Operátorské stanovište - zahŕňa riadiaci počítač s prísluąným programovým vybavením, monitor pre vizualizáciu obrazu z mobilného robota, 3D helmu pre reprodukciu stereobrazu (zatiaľ nie je k dispozícii), ako aj ďalšie programové vybavenie pre konfiguráciu robota, spracovanie nameraných údajov a testovacie účely. Stanovište je umiestnené vo vzdialenom, bezpečnom prostredí. Operátor riadi mobilný robot prostredníctvom systému teleprítomnosti.

• Mobilný robot - univerzálna kolesová resp. pásová platforma pre pohyb v štrukturovanom, resp. čiastočne neštrukturovanom prostredí, vybavená prídavným meracím systémom pre potreby konkrétneho monitoringu. Robot je vybavený vizuálnym systémom a senzorickým systémom pre bezpečnú činnosť v prostredí. Komunikácia prebieha rádiovým spojením, resp. po kábli. Robot môže byť podľa potreby vybavený manipulačným ramenom, ďalšími senzorickými systémami a pracovnými nástrojmi.

• Autonómny prieskum - realizácia štandardných predprogramovaných úloh, ktoré sa opakujú v pravidelných časových intervaloch, resp. sú iniciované operátorom. Ide napr. o periodický monitoring určitých veličín, keď je k dispozícii mapa prostredia a trajektória pohybu robota je dopredu určená. Operátor sleduje robot a v kritických situáciách môže zasiahnúť.

• Prieskum na báze aktívnej teleprítomnosti - typicky v novom neznámom prostredí, operátor ovláda mobilný robot riadiacimi povelmi na základe spätnej audio-vizuálnej informácie.

Ďalšie spôsoby činnosti - napríklad sledovanie čiary v prípade použitia v aplikáciách automatického transportu materiálu a surovín. Vo všetkých spôsoboch operácie robot dokáže rozpoznať a vyhnúť sa prekážkam.

Práce na robotovi stále prebiehajú, pričom súčasný stav opisuje následovná technická špecifikácia:

• Kolesová - trojkolka, predne koleso je hnacie i smerové
• DC motory s prevodom 1:98, 24V, 0,64Nm riadené pomocou PWM
• Odometrické senzory: precízny potenciometer 4000W 4W, inkrementálny snímač LARM 3600 inkr./otáčku
• 12V, 12Ah gelový akumulátor
• Max. rýchlosť 0.4m/s

• 8-bitový mikropočítač SIEMENS SAB 80C517

• Komunikácia prebieha po kábli i rádiovým spojením
• Riadenie: UHF dátové vysielacie/prijímacie moduly Radiometrix BiM-433-F, výkon 10mW, prenosová frekvencia 433MHz, prenosová rýchlosť 40Kbit/s na vzdialenosť 30m v budovách a 120m na voľnom priestranstve.
• Vizuálny systém: Rádiový modul VTQ Videotronic GigaLink, prenosová frekvencia 2.4 GHz, 5 kanálov.

• Pan/tilt veža s DC motormi
• ČB kamera Watec 380 TV r.

• PC P500 + monitor + riadiaci softvér
• Video capture board AV MASTER
• Ovládací volant s pedálmi/Joystick
• Komunikačný modul

Kliknite na jednotlivé obrázky pre väčšiu verziu.