Lorry

    Obrázky
Autor: Oto Kužma
 
 
Na začiatok

Robot Lorry bol skonštruovaný pre účinkovanie v súťaži mobilných robotov v kategórii Pathfollower. Vychádza z tradičnej kinematickej koncepcie trojkolky s diferenčným riadením dvoch kolies a tretím podporným kolieskom. Robot dokáže sledovať čierny čiaru na bielom podklade, pričom na sledovanie využíva spojitý P-regulátor, ktorý zabezpečuje plynulé sledovanie čiary. Výhody tejto regulácie sú zreteľne vidieť počas prevádzky, keď robot nekmitá okolo čiary, ale ju plynule sleduje a tak dosahuje vyššiu kvalitu sledovania čiary. Informáciu o polohe čiary získava z trojice fototranzistorov cez A/D prevod.
       Na trati zvládne prerušovanú čiaru, zmenu svetelných podmienok i obchádzanie prekážok, ktoré sú v ceste. Detekcia prekážok je bezkontaktná na báze IR. Ako riadiaci člen je použitá školská doska s mikroprocesorom Motorola HC11E9, ktorý možno programovať pomocou sériovej linky priamo z počítača. Robot má ďalej reguláciu prúdu vo fázových vinutiach, bipolárne riadenie krokových motorov. Maximálna arýchlosť je okolo 25cm/s.

 
Na začiatok
 

  • Konštrukcia: PVC - kolieska s gumičkou, dosky plošných spojov spojené plieškami, šírka 14.5cm, dĺžka 16cm, výška 10cm.
  • Pohon: 2x krokove motorčeky zo starého HDD Seagate budené obvodomi L293E
  • Snímače čiary: 3x LED + fotodiody
  • Snímač prekážky: IR dioda + SFH 5110
  • Napájanie: 9.6V NiMh 1300mAh (8xAA)
  • Procesor: Motorola M68HC11E9 - 8 bit, 2MHz, 512B EEPROM, 512B RAM

 
Na začiatok

Lorry vo vrcholnej forme počas prehliadky v závere robotických prázdnin 2001.

 
 
 
 
Na začiatok
Videá sú veľkosti 320x256
 
1.7MB, 0:23min 1.4MB, 0:19min 1.35MB, 0:18min
2.8MB, 0:18min 727kB, 0:09min 3.2MB, 0:21min
 
 
SID Na začiatok Mys-O-bot
 
 
Katedra Automatizácie a RegulácieMicrostep-MIS sr.o.