Už štvrtý ročník stretnutia záujemcov o robotiku pod názvom 'robotické prázdniny' sa uskutočnil v dňoch 2. 9. - 5. 9. 2003.. Mottom tých tohtoročných sa stal robot ALLEN.
Počas týždňového stretnutia sme sa pokúsili o reimplementáciu robota Allen. Podľa pôvodných predstáv sme mali hlavne programovať riadiaci systém pomocou multiagentového prístupu. Ukázalo sa však, že použitý robot JORI má ešte niekoľko nedostatkov, na kotrých odstránení sme pracovali. Tak sa nám napokon podarilo naprogramovať len základné rozhranie, takže sme konečne schopní robot ovládať a získavať údaje zo senzorov.
Napriek tomu sa náš zámer vydaril: dotiahli sme záujemcov o robotiku na jedno miesto, kde mohli spolupracovať na spoločnom projekte a reálnom zariadení. Vyskúšali si tak riešenie mnohých praktických problémov, ktoré sa pri modelovaní a simláciách nikdy nevyskytujú.
Okrem toho bolo v programe niekoľko rozptýlení v podobe videoprojekcie, exkurzie na
pracovisko vývoja integrovaných obvodov a prednášok. Pre začiatočníkov bolo určených
niekoľko úvodných lekcií do problematiky mikroprocesorovej techniky s možnosťou
praktického overenia na mieste.
Roboty
Čo to vlastne ten Allen a JoRi je?
Allen je robot hľadajúci špecifický predmet (cieľ). Je to jednoduchý robot postavený Brooksom (1986). Bol schopný putovať bezcieľne dookola, pričom sa dokázal vyhýbať prekážkam. Jeho riadiaci program využíva tzv. subsumpčnú architektúru, čo znamená, že neobsahuje explicitne vyhadrený algoritmus ako nájsť požadovaný predmet. Tento robot je na vzdelávacie účely priam ideálny.
Reimplementácia by mala fungovať na robotoch JoRi z našej katedry a Boe-Bot od firmy Parallax, Inc. Keďže JoRi mal stále technické problémy a BoeBot z USA nestihol prísť, nedokázali sme náš projekt ukončiť. V budúcnosti pravdepodobne urobíme menšie úpravy a multiagentový systém podobne ako na originálnom Allenovi doprogramujeme.
Robot bude mať v krátkom čase dokončenú aj reimplementáciu vo VRML, takže budeme vedieť predviesť čo taký robot vlasne robí, ktorý modul má akú funkciu a pod.
Viac o robotoch Allen, JoRi a Boe-Bot...
Okrem toho sa na robotických prázdninách vyskytlo aj niekoľko ďalších robotov:
Ak na stránke nie sú informácie o robotovi, znamená to, že jeho autor(i) ešte nevyplnili tento formulár. Urobte tak, prosím!
Kurz pozostával z miekoľkých prednášok, ktoré boli šité na mieru nášmu projektu robota Allen na JORIm. Okrem toho prebehlo aj niekoľko začiatočníckych, ktoré mali za cieľ uviesť poslucháčov do problematiky, ktorú si potom mohli vyskúšať na niekoľkých praktických cvičeniach.
Okrem toho sme väčšinu času trávili prácou na projekte Allen. Niektorí zároveň vylepšovali svoju konštrukciu robota. Prebehol aj pokus oživiť jedno staršie elektronické autíčko, ktorý bol po rozlúsknutí zdrojových kódov napokon úspešný.
Texty k prednáškam nájdete na samostatnej stránke, kde možno pribudnú aj
ďalšie študijné zdroje (klikni sem).
Fotografie
 Úvod do OS QNX |
 Napaľovanie GAL |
 Robot JORI: ignorant |
 Spoločná fotka |
Ak sa vám páčia, pozrite si celú fotogalériu...
Video
Máme pripravené dva krátke videozáznamy, vyberte si podľa rýchlosti
pripojenia. Použité kodeky: Windows Media Audio 9, Windows Media Video V8.
160x120, 401 kB |
240x180, 1.22 MB |
Vďaka našim sponzorom - Datalan, a.s. a MicroStep - MIS a porozumeniu Katedry automatizácie a regulácie sa mohlo podujatie uskutočniť.
Špeciálne poďakovanie patrí Ing. Jozefovi DÚBRAVSKÉMU a jeho spolupracovníkom z Katedry automatizácie a regulácie, ktorý viedol práce na robotovi JoRi. Ďalšie poďakovanie si zaslúži Ken Gracey, Parallax, Inc., ktorý nás podporil druhým robotom BoeBot a radami.
Okrem toho ďakujem Andrejovi Lúčnemu, MicroStep-MIS, ktorý je autorom myšlienky reimplementácie, pripravil pre nás prednášky a jadro programu. Strávil aj hodiny svojho voľného času pri hľadaní rôznych chýb, ktoré sa pri práci vyskytli.
|
|
© 2003 Katedra automatizácie a regulácie FEI STU
Ilkovičova 3, 812 19 Bratislava
Posledná zmena: 13. septembra 2003.
Zodpovedný človek: Richard Balogh.
