[Novinky] [Pravidlá] [Roboti] [Poradňa] [Archív]
Na tejto stránke nájdete odpovede od našich odborníkov na najčastejšie otázky, ktoré nám v súvislosti so súťažou posielate. Odpovede na technické otázky možno nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete, ktorá sa zaoberá podobnou problematikou. Tie najzaujímavejšie sme pre vás zozbierali na samostatnej stránke Odkazy.
Obsah
Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je to jediná takáto súťaž v bývalých "East European" krajinách, takže tiež Eastrobot [ístrobot].
To znamená, že generálny sponzor Datalan, by rád vo svojomo stánku na výstave Cofax ukázal nejakých robotov. Ak máte záujem predviesť sa aj tu, dajte mi vedieť a zabzpečíme predĺženie ubytovania a stravy a všetko ostatné. Nejaký čas budte predvádzať a potom sa samozrejme môžete poobzerať aj po výstave.
Ja by som na Vašom mieste nehádzal hneď flintu do žita. Aj vlani prišiel jeden účastník, ktorý napokon ani neodštartoval. Podstatné je prísť a skúsiť. Ak máte konštrukciu hotovú, potom neverím, že by ste niečo nedoprogramovali.
Deň pred súťažou bude dráha k dispozícii na testovanie, takže ak by ste prišli na dva dni, možno by sa ešte všeličo dalo odladiť. Nemusíte vyhrať, ale aspoň to skúsiť, aj keď budete posledný, svet sa nezrúti. Aspoň ale získate skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-)
Organizátori vám preplatia cestovné, ubytovanie a zrejme aj stravu. Jediný problém môže byť s cestovným, neviem určite, či ho preplatíme v Kč, alebo len Sk.
Áno, môžete.
Áno, dráhy sú prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súťažný tvar dráhy. Presný pravidelný termín bude uvedený neskôr, zatiaľ podľa dohody.
Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deň pred súťažou, takže ak prídete na oba dni, možno ešte všeličo doladíte.
Bratislavčania majú výhodu, môžu začať testovať už dnes.
Ano, malo by byt zadarmo (ale len pre sutaziacich, nie pre vsetkych co vas pridu povzbudzovat). Potom este mozem zohnat nejake ubytko na intraku, stoji okolo 250,-Sk/noc, ale to bude jasnejsie az v marci.
Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly.
Da.
Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-)
Pravidlá takúto situáciu nevylučujú. Ale keďže súťaž sa bude konať v posluchárni, ktorá je dosť tmavá a počítame aj s premietaním na veľkoplošnú obrazovku, zrejme do miestnosti veľa slnka neprenikne.
To už by som Vám mohol rovno nakresliť súťažnú dráhu ;-)
Dráha však nebude príliš odlišná od minulého ročníka (na stránke je jej obrázok). Prekážku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo drevený špalík.
Farba a rozmery sa môžu líšiť, takže sa na ne nespoliehajte. O tom je práve súťaž, že neviete celkom všetko a robot sa tomu musí prispôsobiť...
To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje. Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota predviedli vo Volnej jazde.
Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy, nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie az na sutazi.
Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste na to asi vzali?
Preco nie, dobry napad.
A co vlastne bude robit vas robot? ;-)
Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene.
Ano.
Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe.
Ano.
Nie. Ano.
Ano.
Zrejme ano, zalezi co povie porota.
Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste.
Dost.
Nie je.
V ziadnom pripade!
Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v Novinkach. Monitor sa da pozicat.
Nebude az taky maly...
Nechajte sa prekvapit.
Vselikto. Koho si privediete.
Kde by sa tam vzali?
Ak nahodou ano, tak mozete.
Dobre ;-)
Start je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je vidno.
Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. KEdze sa tam este nemeria cas, nie je to az take podstatne.
Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok, tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny robot. Takze sa nechajte prekvapit.
Richard Balogh
To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je prave sutaz.
Podrobnejšie odpovedá
Ing. Juraj Gacho:
No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise AT&P Journal, kde uz viac ako rok bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v kniznici by ste to hadam nasli.
Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota...
Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac na prekazku.
Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania.
Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba.
Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok".
Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. Su (na zapade) aj take stavebnice....
V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu volbu snimacov.
S jednosmernými motormi môžu byť isté problémy, pretože ich rýchlosť v ustálenom stave (teda v stave kedy sa už rýchlosť nemení) závisí okrem vstupného napätia aj od zaťaženia. V dynamickom režime (teda pri rozbiehaní a brzdení) závisí priebeh rýchlosti tiež napr. od hmotnosti robota. Keďže hmotnosť robota ani zaťaženie motora nevieme vhodne ovplyvňovať, môžeme motor riadiť zmenou napájacieho napätia.
Použitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od koncepcie podvozku robota. Ak má byť robot poháňaný tak, že sa vyžaduje, aby boli rýchlosti rôznych motorov v želanom pomere, (napr. by boli poháňané 2 kolesá každé vlastným motorom, smer zatáčania robota by bol potom odvodený od vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), použitie jednosmerných motorov by som neodporúčal, lebo by boli potrebné snímače rýchlostí a dostatočne rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je použitie krokových motorov omnoho jednoduchšie.
Ak by však bol na pohon robota použitý iba jeden motor a zatáčanie robota by bolo riešené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor použiť napr. tak, že by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlosť. Keďže by sa zaťaženie motora počas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati), otáčky motora by sa tiež menili iba v malom rozsahu.
A ako zmeniť napájacie napätie motora? Najjednoduchším riešením je zapojiť vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajším" riešením je napájať motor šírkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre šírkovú moduláciu je možné využiť nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor, pokiaľ disponuje šírkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná reverzácia otáčok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný.
Na záver: Ak sa rozhodnete použiť jednosmerné motory namiesto krokových, zvolili ste si náročnejšiu, nie však neschodnú cestu. Začiatočníkom by som však odporučil použiť krokové motory.
Juraj Gacho <gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk>
[Novinky] [Pravidlá] [Roboti] [Poradňa] [Archív]
© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI STU
Ilkovičova 3, 812 19 Bratislava
Posledná zmena: 12. októbra 2002.
Zodpovedný človek: Richard Balogh.